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上海西邑电气技术有限公司成立于1996年。在西门子公司广大同仁和工控领域各界朋友的关怀下埋头发展,一路走来已成西门子合作伙伴中的佼佼者。总部设在上海,办公面积1500多平方米,员工150余人。

    西门子6SE7090-0XX84-0FJ0

    更新时间:2020-09-22   浏览数:165
    所属行业:电气 工控电器 DCS/PLC系统
    发货地址:上海市金山区  
    产品规格:西门子6SE7090-0XX84-0FJ0
    产品数量:100.00个
    包装说明:全新原装
    单 价:面议

    西门子6SE7090-0XX84-0FJ0

    说明:
    液压装置功能的控制器参数使用下列物理单位:
     

    控制器参数S7T config 中的单位常规术语
    Kp1/s

    增益通常为无量纲。

    Ki1/s2在此,通常以秒为单位指示复位时间 Tn
    Kd无量纲与以秒为单位指示的额定时间 Tv 相对应的参数。

    下面公式通常适用于 PID 控制器,其控制器输入变量为 e(t) 和输出变量为 y(t):


    图 1

    变量 e(t) 是目标值与实际值之差。信号 y(t) 表示控制器输出。通常给出复位时间 Tn = 1/Ki,而不是积分常数 Ki。微分动作时间常数 Kd 与通常使用的额定时间 Tv 相等。

    来自液压装置功能控制器的输入信号 e(t) 表示所测量的位置差,单位为 mm。控制器输出信号 y(t) 为所测量的速度,单位为 mm/s。从 mm → mm/s  的必需转换影响控制器参数的物理单位。这分为 P、I 和 D 部分:

    增益(P 部分):


    图 2

    积分(I 部分):


    图 3

    微分(D 部分):


    图 4

    由于液压装置功能的控制器参数与时间相关,因此可修改控制器的采样时间,而无需调整参数。

    问题:
    在 STEP 7 程序中,如何确定已改变的控制器参数是否有效?

    解答:  
    功能块(扩展)“FMT_PID”自动刷新下列参数结构中的所有控制器参数:

    控制器优化,

    PI- 和 PID- 参数之间的变化,

    通过参数“UNDO_PAR”撤回控制器参数的变化,和

    下载系统组态软件的控制器参数。

    此过程需要若干调用功能块“FMT_PID”的周期,并在参数“PAR_ACT”放置好且也放回功能块“FMT_PID”后被关闭。因此,用户程序需寄存脉冲沿 0/1 和 1/0 。 

    为了检查参数,请按下列步骤进行:

      在改变了上述情况之一的有效控制器参数后,FM355-2将原始参数“PAR_ACT”从 0 改为 1。 

      功能块“FMT_PID”使用系统功能 SFC59“RD_REC” 从模块读取控制器参数。

      功能块“FMT_PID”使用系统功能 SFC58“WR_REC”将控制器参数写入模块以便作检查。

      模块 FM355-2 比较所发出的和接收到的控制器参数,如果相等的话将参数“PAR_ACT”从 1 改回到 0。

    由KUKA机器人有限公司提供的KUKA.PLC mxAutomation功能包,可以让用户通过SIMATIC控制器,用KR C4控制系统在基本运动命令级控制KUKA机器人。

    机器人或者说机器人控制器作为PROFINET IO 设备通GSDML文件加载在SIMATIC控制器的硬件组态中。这会使得在机器人和SIMATIC控制器之间做数据交换的时候,能获得PROFINET标准所有的优势。 

      


    图. 01

    机器人的地址在PLC编程中通过功能块分配,此功能块是跟KUKA.PLC mxAutomation功能包一起作为一个模块指令库提供的。这些功能块的作用与已被广泛应用的PLCopen标准相似,也集成在SIMATIC CPU中的运动功能中。可以通过模块指令库和基本运动指令的功能块打开和监视机器人,比如点对点运动和线性运动或圆周运动,都可以传送给机器人。

    对于机器人控制器,是负责控制机器人运动的,KUKA.PLC mxAutomation功能包包括一个命令解释器,这个命令解释器安装在机器人控制器上并将从PLC程序发出的机器人指令转换为机器人的路径规划。因此KR C4机器人控制器能够使用所有运动相关和安全相关的功能,机器人控制器使用常规精度执行机器人的运动,与SIMATIC CPU负载无关。

    KUKA.PLC mxAutomation可以运行在所有使用KR C4控制器的KUKA机器人上,因此可以支持全部全系列性能的机器人,从有效负载小的KR AGILUS可支持到6kg,到有效负载大的KR 1000 titan可支持1300kg。

      


    图. 02

    当机器人的运动是面向事件的以及要灵活适应将要处理的任务时,KUKA.PLC mxAutomation 功能包特别适用于各种类型的应用处理和简单的线性运动。

    使用KUKA.PLC mxAutomation时有以下优点:

    通过PROFINET连接所有功能组件,例如SIMATIC CPU和机器人控制器。

    通过mxAutomation功能库,机器人编程仅需要PLC编程的知识。

    机械和机器人控制融合成一个单元,以便机器人能够完全的集成到机器的操作理念。甚至机器人学习过程,也就是手动巡回到机器人的位置并将目标点存储在SIMATIC控制器中,也可以通过SIMATIC控制器(单点操作)的人机交互界面(HMI)实现。


    来自KUKA Roboter有限公司的带有控制器特殊模块库的KUKA.PLC mxAutomation功能包支持以下SIMATIC系列:

    STEP 7 V5.4 用于SIMATIC S7-300和S7-400控制器系列

    STEP 7 (TIA Portal)用于SIMATIC S7-300和S7-400控制器系列

    STEP 7 (TIA Portal)用于the SIMATIC S7-1500控制器系列

    这些所有不同系列的控制器都能对每个机器人用一个至少254字节的IO地址区。取决于IO地址,一个SIMATIC控制器通过KUKA.PLC mxAutomation功能包多可以控制5个机器人。KUKA.PLC mxAutomation功能包的命令解释器可以通过软件版本为V8.3的KR C4控制器 应用在所有的KUKA机器人上。

    另外,产品SINUMERIK Integrate Run MyRobot可供SINUMERIK数控系统使用,KUKA机器人的控制和操作可以通过KUKA.PLC 


    西门子6SE7090-0XX84-0FJ0



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